在很多描绘古代战场的图画中我们都可以看到马拉战车，说明很早人们就认识到马拉车在速度上的优点。公元200年，经罗马工匠改进的四轮马车开始被广泛地用作长途运输工具。16世纪，载人的四轮马车发展起来，人们外出开始更多的乘坐平稳的马车而不再象以前那样骑马。到17世纪，马车已经成为主要交通运输工具。虽然马车在运输量上比不上牛车，但是马车的速度比牛车要快得多。各种精巧豪华的四轮和双轮马车相继出现。在平坦的道路上，各种马车穿梭行驶极大的方便了人们出行。直到20世纪初，汽车和火车出现，马车的地位才逐渐被取代。
在我国古代，两轮马车很早就被用于基本运输工具。公元前300年以前，中国还没有用于运输的平坦的道路。只有两轮的轻便马车能适应凹凸不平的道路。公元7世纪的唐朝已经成为世界强国。随着商业的发展，各种各样的商用两轮马车，载着货物从西域远道而来，交换中国的丝绸和香料。同一时期，中国的两轮马车传入日本。
四轮马车具有运载量大、行进平稳的优点。它主要的缺点是需要在较平坦的路面上行驶。四轮马车最初只是一只有窗子的大箱子，用皮带悬吊在车架上。在行驶过程中，车厢中的旅客要忍受不停的摇晃和颠簸。后来，人们在马车上安装了弹簧和弹性板，使马车越来越坚固、美观和轻便。到了17世纪，四轮的公共驿车就象今天的长途汽车甚至火车一样承担所有的长途客运任务。